dbb_non_cyclic

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含500个episodes、116553帧数据和441个任务。数据集结构包括：机器人状态观测（14维浮点数，包含左右机械臂各7个关节状态）、动作（14维浮点数，与状态观测对应）、三个摄像头视角的视频观测（480x640分辨率，50fps，分别来自高位摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: J-joon/dbb_non_cyclic
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 116553
• 总任务数: 441
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:500)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 机器人状态，包含右臂与左臂各7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）的状态值。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 机器人动作，包含右臂与左臂各7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）的动作值。

3. observation.images.cam_high

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 高位摄像头视频数据。RGB三通道，分辨率640x480，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率50 FPS，无音频。

4. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 左腕摄像头视频数据。RGB三通道，分辨率640x480，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率50 FPS，无音频。

5. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 描述: 右腕摄像头视频数据。RGB三通道，分辨率640x480，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率50 FPS，无音频。

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

存储路径模式

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]