robotwin_unified

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：robotwin_unified

该数据集是一个用于机器人学的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人操控任务的模仿学习与强化学习研究。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：aloha（双臂协作机器人）
• 总帧数：6,075,103
• 总片段数：27,500
• 总任务数：23,559
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 27,500 个片段（索引 0 至 27,499），无明确验证或测试集划分。

数据构成

• 状态观测（observation.state）：14 维浮点向量，对应左右手臂各 7 个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）。
• 动作（action）：14 维浮点向量，与状态观测的关节名称一致，表示每个时间步的控制指令。
• 图像观测：三个摄像头视角，均为 480×640 像素的 RGB 视频，编码为 AV1 格式，帧率 30 FPS。
  • cam_high：高视角摄像头
  • cam_left_wrist：左手腕摄像头
  • cam_right_wrist：右手腕摄像头
• 时间戳（timestamp）：每个时间步的时间信息，浮点型。
• 帧索引（frame_index）：帧在片段内的顺序索引，整型。
• 片段索引（episode_index）：片段编号，整型。
• 全局索引（index）：全局帧编号，整型。
• 任务索引（task_index）：任务类型编号，整型。

数据文件

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/ 目录下，按块（chunk）组织，每个块包含多个文件，总大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），位于 videos/ 目录下，按摄像头键和块组织，总大小约 200 MB。

其他

• 主页：暂无提供
• 论文引用：暂无提供