prueba2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含4个训练片段，总计1147帧数据。数据集使用so101_follower类型机器人，采集了6维关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和状态观测数据，以及480x640分辨率的前置摄像头视频观测。数据采样频率为10Hz，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1147
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集包含所有4个片段

数据特征

• 动作数据:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: 高度, 宽度, 通道数
  • 视频信息:
    • 高度: 480像素
    • 宽度: 640像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 音频: 无

• 时间戳:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 片段索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4