my_openarm_dataset_test

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含详细的机器人动作和状态数据，包括24维的关节位置、速度和扭矩数据，以及来自三个不同摄像头(右手机器人摄像头、左手机器人摄像头和自我中心摄像头)的视频数据。数据集规模包括4个episodes、4924帧、2个任务，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： my_openarm_dataset_test
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 4
• 总帧数： 4924
• 总任务数： 2
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:4)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： openarm_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [24]
• 内容： 包含7个关节（joint_1至joint_7）及夹爪（gripper）的位置、速度、扭矩信息，共24个维度。

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [24]
• 内容： 与动作特征相同，包含7个关节及夹爪的位置、速度、扭矩信息，共24个维度。

观测图像

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式，具体参数如下：

右手摄像头

• 形状： [480, 640, 3]
• 视频高度： 480
• 视频宽度： 640
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： 否

左手摄像头

• 形状： [480, 640, 3]
• 视频高度： 480
• 视频宽度： 640
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： 否

自我中心摄像头

• 形状： [480, 640, 3]
• 视频高度： 480
• 视频宽度： 640
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30
• 通道数： 3
• 包含音频： 否

元数据

• 时间戳： float32类型，形状为[1]
• 帧索引： int64类型，形状为[1]
• 情节索引： int64类型，形状为[1]
• 索引： int64类型，形状为[1]
• 任务索引： int64类型，形状为[1]

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=asterisms45/my_openarm_dataset_test

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX引用： 暂无