0524_setting_2nd_1_edited

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专为机器人学任务设计。它包含28个情节，总计28422帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。数据集的特征包括动作和观察：动作由12个浮点数组成，代表左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察包括状态（与动作相同的12个关节位置）和来自三个摄像头的图像：左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据仅包含训练分割（0:28）。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: juyoungggg/0524_setting_2nd_1_edited
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: LeRobot

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数据结构与规模

• 总片段数（Episodes）: 28
• 总帧数（Frames）: 28,422
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 分块大小（Chunks size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（train）包含全部28个片段（索引0:28）

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特征与配置

动作与状态特征

• 动作（action）: 12维浮点向量，包含左右双臂的关节位置（如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
• 观测状态（observation.state）: 12维浮点向量，与动作特征相同，表示当前关节状态

图像观测

• 左腕相机（observation.images.left_wrist）: 480×640像素，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
• 右腕相机（observation.images.right_wrist）: 480×640像素，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
• 右上方相机（observation.images.right_top）: 480×640像素，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS

其他元数据

• 时间戳（timestamp）: float32，单值
• 帧索引（frame_index）: int64，单值
• 片段索引（episode_index）: int64，单值
• 全局索引（index）: int64，单值
• 任务索引（task_index）: int64，单值

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数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置（config_name: default）指向 data/*/*.parquet

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机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

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可视化与使用

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集

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引用

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