stanford_hydra_dataset

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含570个片段，358234帧，3个任务和1140个视频。数据以parquet格式存储，包含多种特征如观察图像、语言指令、动作状态等。视频信息包括帧率、编解码器、像素格式等。数据集的结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stanford_hydra_dataset
• 主页: https://sites.google.com/view/hydra-il-2023
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.17237
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 570
• 总帧数: 358234
• 总任务数: 3
• 总视频数: 1140
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:570)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.wrist_image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7]

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 电机: [motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6]

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{belkhale2023hydra, title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning}, author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa}, journal={arxiv}, year={2023} }