write-letter-a-3

该数据集由LeRobot创建，包含5个完整 episodes，总计4488帧数据，使用so101_follower机器人类型。数据集结构包括动作数据（6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前端图像视频（1080x1920分辨率，30fps，RGB格式）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: write-letter-a-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总帧数: 4488
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:5

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower