noisygain-libero-task0123456789-3pairs_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含30个episodes，7060帧，10个任务。数据集结构包括数据文件和视频文件，帧率为30fps。数据特征包括两个360x360的RGB图像、8维的机器人末端执行器状态、7维的动作空间以及其他辅助信息如时间戳、帧索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，基于 LIbero 机器人平台构建，适用于多任务模仿学习等场景。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	30
总帧数 (Total Frames)	7060
总任务数 (Total Tasks)	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分块大小 (Chunks Size)	1000

数据集划分

• 训练集：所有30个片段 (split: train = 0:30)

数据特征 (Features)

每个样本包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	图像 (image)	[3, 360, 360] (channel, height, width)	主相机图像，RGB 3通道，分辨率360x360
observation.images.image2	图像 (image)	[3, 360, 360] (channel, height, width)	次相机图像，RGB 3通道，分辨率360x360
observation.state	float32	[8]	机器人状态：末端执行器位置(x,y,z)、轴角(x,y,z)、夹爪位置(qpos_0, qpos_1)
action	float32	[7]	动作指令：位移(x,y,z)、旋转(rot_x,rot_y,rot_z)、夹爪(gripper)
is_bad_sequence	bool	[1]	是否为不良序列标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：无 (视频文件直接以内嵌图像形式存储，未单独外置)

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集：
Visualize Dataset