lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_20260821_192854

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_20260821_192854
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Neutrollized/lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_20260821_192854
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集内容

这是一个用于机器人操作任务的数据集，具体任务为将乐高积木放入碗中。数据集包含50个示范片段（episodes），共22160帧，对应单一任务。数据基于SO-Follower机器人采集，提供机械臂各关节位置与夹爪位置的动作指令及状态观测。

数据特征

• 动作（Action）：6维连续值，包含机械臂5个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）的位置和夹爪（gripper）位置，数据类型为float32。
• 状态观测（Observation.state）：与动作特征完全一致，同样是6维机械臂关节与夹爪位置数据。
• 图像观测（Observation.images）：包含三个视角的RGB视频流，分别为顶部（top）、腕部（wrist）和正面（front），每个视角分辨率均为480x640像素，3通道，采用AV1编码，帧率为30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：float32类型，记录每个帧的时间信息。
• 索引信息：包含frame_index、episode_index、index、task_index等用于数据追踪的整数索引。

数据划分与文件结构

• 数据划分：所有50个片段均作为训练集使用（split: train "0:50"），未提供验证或测试集。
• 数据格式：主要数据以Parquet格式存储，视频数据以MP4格式存储，文件路径按分块组织（chunk）。

附加信息

• 数据集提供可视化功能，可通过 LeRobot可视化界面 查看数据。
• 数据集的引用信息目前缺失（[More Information Needed]）。