taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0731

该数据集包含357个机器人（bi_taccap_gripper）执行将充电器插入电源插座任务的episodes。它包括20维的动作和状态特征，以及来自多个摄像头的视频观测：左右触觉传感器（各有左右视角）和手腕摄像头。数据以30 fps采集，旨在用于机器人模仿学习研究。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset contains 357 episodes of a robot (bi_taccap_gripper) performing the task of inserting a charger into a power socket. It includes 20-dimensional action and state features, as well as video observations from multiple cameras: left and right tactile sensors (each with left and right views) and a wrist camera. The data is collected at 30 fps, intended for robot imitation learning research. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0731，由 TacVerse 创建，基于 LeRobot 框架构建，主要用于机器人操作任务研究。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
• 数据格式：Parquet（含视频文件）

数据规模

• 总回合数（episodes）：357，全部用于训练
• 总帧数：438,809
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

任务内容

数据集仅包含一个操作任务：将充电器插入电源插线板（对应数据集名称中的 "plug-the-charger-into-the-power-strip"）。

数据结构与特征

数据采用分块存储方式，包含以下主要特征：

1. 动作（action）与观测状态（observation.state）：均为20维向量，包含左右TCP（工具中心点）的位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）及夹爪位置（pos）。

2. 图像观测（observation.images）：包含6个摄像头视角：

   • 左/右腕部相机（left_wrist / right_wrist）：分辨率 480×640×3，H.264编码
   • 左/右触觉传感器（TacCap）：左右各两个触觉视角（left_tactile_left、left_tactile_right、right_tactile_left、right_tactile_right），分辨率均为 400×700×3，H.264编码

3. 元数据字段：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。

数据划分

• 训练集：0至357回合（全部数据）

引用信息

如需引用该数据集，可参考以下BibTeX条目：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }