record-test_20260604_210559
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个episodes，总计8975帧，以30帧每秒（fps）记录。数据特征包括动作（action，包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、前视图像（observation.images.front，分辨率为480x640的RGB视频，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）存储，分割为训练集（episode 0到4）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes, totaling 8975 frames, recorded at 30 frames per second (fps). The features include action (with 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation.state (same joint positions as action), front view image (observation.images.front, which is an RGB video with a resolution of 480x640, encoded as av1 without audio), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet files (total size 100MB) and mp4 video files (total size 200MB), split into a training set (episodes 0 to 4).
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260604_210559
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集来源与工具
该数据集使用 LeRobot 创建，并提供了一个可视化界面（通过 Hugging Face Spaces 的 visualize_dataset 工具），可直接预览数据集内容。
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作：包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息。 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态：与动作维度相同，表示各关节位置。 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频：分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | [1] | 轮次索引。 |
index |
int64 | [1] | 全局索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引。 |
数据集规模
- 总轮数: 5
- 总帧数: 8975
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据集划分
- 训练集: 第 0 到第 4 轮（共 5 轮）
数据文件与视频文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
数据集目前无可用论文或 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。
