temp

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与bi_so107_follower机器人相关的数据。数据集包括动作数据、观测数据（状态和来自多个摄像头视角的图像）、时间戳以及情节/任务索引。数据以parquet文件格式存储，并包含帧率为30fps的视频数据。观测数据包括左右手腕和顶部摄像头的图像，以及14个自由度的关节位置信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: temp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

元信息详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so107_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 未指定
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左右机械臂各7个关节的位置指令
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 与动作特征相同的14个关节位置状态

图像观测

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

3. 顶部图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])