260419_hilserl_v051_random_block_5eps

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含5个episodes和310个frames。数据以parquet格式存储，包含多种特征如动作（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、奖励、完成状态、观测图像（正面和腕部视角，128x128分辨率）、状态信息等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tsandy/260419_hilserl_v051_random_block_5eps
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总回合数: 5
• 总帧数: 310
• 总任务数: 1
• 帧率: 10 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 数据划分: 训练集包含所有5个回合 (索引 0:5)

数据特征

动作

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称: delta_x, delta_y, delta_z, gripper

下一状态信息

• 奖励: next.reward， 形状 [1]， 数据类型 float32
• 终止标志: next.done， 形状 [1]， 数据类型 bool

补充信息

• 离散惩罚: complementary_info.discrete_penalty， 形状 [1]， 数据类型 float32

观测

• 前视图像: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)
  • 视频信息: 高度128，宽度128，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 fps，3通道，无音频。
• 腕部图像: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)
  • 视频信息: 高度128，宽度128，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 fps，3通道，无音频。
• 状态: observation.state， 形状 [18]， 数据类型 float32

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp， 形状 [1]， 数据类型 float32
• 帧索引: frame_index， 形状 [1]， 数据类型 int64
• 回合索引: episode_index， 形状 [1]， 数据类型 int64
• 索引: index， 形状 [1]， 数据类型 int64
• 任务索引: task_index， 形状 [1]， 数据类型 int64

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供