pics_test

该数据集是一个机器人交互数据集，使用LeRobot工具创建。数据集针对so_follower类型的机器人，包含1个完整的情节（episode），共计1792帧数据，对应1个任务。数据以30fps的帧率采集，存储为parquet格式文件。数据集的特征包括：动作数据（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；前视图像观测（observation.images.front），为480x640分辨率的RGB视频流；以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，提供机器人的状态和动作记录。

This dataset is a robot interaction dataset created using the LeRobot tool. It targets a so_follower type robot and contains one complete episode, comprising 1792 frames of data corresponding to one task. The data is collected at a frame rate of 30 fps and stored in parquet format. The dataset features include: action data, which consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state, also including 6 joint positions; front image observation, which is an RGB video stream with a resolution of 480x640; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is primarily used for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, providing recordings of the robots state and actions.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pics_test
• 来源: 由 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1792
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作关节位置对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引