throw_the_trash_subset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计20715帧，帧率为20fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括观察状态（29个浮点数）、动作（7个浮点数）、多个视角的图像（左后、手腕、右后）以及其他索引信息。数据格式为parquet和mp4。

This dataset is created by LeRobot and is mainly used in the field of robotics. It contains 50 episodes, totaling 20715 frames with a frame rate of 20fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset features include observation states (29 floats), actions (7 floats), multi-view images (left rear, wrist, right rear), and other index information. The data formats are parquet and mp4.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: throw_the_trash_subset
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/throw_the_trash_subset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是 DAVIAN-Robotics/throw_the_trash 数据集的一个子集。数据集包含机器人执行“扔垃圾”任务的演示数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka (franka)
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 20,715
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 片段 0 至 49 (共 50 个片段)

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(29,)	机器人状态，包括7个关节位置、7个关节速度、末端执行器位置(x,y,z)、末端姿态四元数(qx,qy,qz,qw)、末端线速度(vx,vy,vz)、末端角速度(wx,wy,wz)、夹爪位置(gripper_position)、抓取状态(grasp_state)
action	float32	(7,)	机器人动作，包括位置增量(dx,dy,dz)、旋转增量(rx,ry,rz)、夹爪动作(gripper)
observation.images.left_back	video	(3, 480, 640)	左后方摄像头图像，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，20fps
observation.images.wrist	video	(3, 480, 640)	腕部摄像头图像，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，20fps
observation.images.right_back	video	(3, 480, 640)	右后方摄像头图像，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，20fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引