Indoor-6

我们的室内6数据集是根据多天在六个室内场景中捕获的多个会话创建的。使用COLMAP计算每个场景的伪地面真相 (pGT) 3D点云和相机姿势。下图显示了相机的姿势 (红色) 和点云 (灰色)，并且对于每个场景，训练和测试中的视频和图像的数量分别分开。与7个场景相比，室内-6中的场景更大，具有多个房间，并且由于图像跨越多天和一天中的不同时间而包含照明变化。