so101_bimanual_grasp_box

该数据集是一个机器人学数据集，专为双臂机器人（型号为bi_so_follower）设计，使用LeRobot平台创建。它包含了机器人在执行任务过程中的多模态交互数据，主要用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究。数据集包含4个独立的任务片段，总计3401帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据内容涵盖：机器人的动作指令（12维浮点向量，控制左右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转以及夹爪位置）；观测状态（与动作相同的12维关节位置）；来自四个摄像头的图像观测（分别命名为left_left、left_top、right_front、right_right），每个视频帧的分辨率为480x640，3通道彩色，使用AV1编码；以及补充信息，如策略动作、干预标志、状态、收集策略ID等。此外，数据还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。

This dataset is a robotics dataset designed for a dual-arm robot (model bi_so_follower) and created using the LeRobot platform. It contains multimodal interaction data from the robot during task execution, primarily used for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning. The dataset includes 4 independent task episodes, totaling 3401 frames of data collected at a rate of 30 frames per second. The data content covers: robot action commands (a 12-dimensional floating-point vector controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position for both arms); observation states (12-dimensional joint positions identical to the actions); image observations from four cameras (named left_left, left_top, right_front, right_right), with each video frame having a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded with AV1; and supplementary information such as policy actions, intervention flags, states, collection policy IDs, etc. Additionally, the data includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of approximately 100MB and video file size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_bimanual_grasp_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 3401
• 总任务数 (tasks): 4
• 块大小 (chunk size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂机器人）
• 数据分割: 训练集（train）包含全部 4 个片段（索引 0 到 3）

数据特征

数据包含以下特征字段，均为每帧记录：

动作（action）与观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 具体关节名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观察图像（observation.images）

包含 4 个摄像头视角，每个视角的视频参数相同：

• 分辨率: 480×640 像素（高度×宽度）
• 颜色通道: 3（RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无深度信息，无音频
• 具体视角名称:
  • left_left（左左视角）
  • left_top（左上视角）
  • right_front（右前视角）
  • right_right（右右视角）

补充信息（complementary_info）

• policy_action: 策略动作，float32，12 维（关节位置）
• is_intervention: 是否人为干预，float32，1 维
• state: 状态标识，float32，1 维
• collector_policy_id: 采集策略 ID，字符串，1 维

其他字段

• timestamp: 时间戳，float32，1 维
• frame_index: 帧索引，int64，1 维
• episode_index: 片段索引，int64，1 维
• index: 索引，int64，1 维
• task_index: 任务索引，int64，1 维

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无