gym-soarm-pap-v0.4.0

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个训练片段，总计3669帧数据，帧率为30fps。数据集使用gym_soarm机器人类型，采集了6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维状态观测，以及两种视角的图像数据：对角视角（480x640x3）和右腕视角（480x640x3）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：gym-soarm-pap-v0.4.0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数：10
• 总帧数：3669
• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 拆分：训练集（0:10）

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

对角线视角

• 名称：observation.images.diagonal
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

右手腕视角

• 名称：observation.images.wrist.right
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：gym_soarm

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）