20250208_real_so101_rj45_ep20_cond_2_switch_task_3cam

该数据集未直接提供描述内容，但根据'meta/info.json'中的元数据可以推断，这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含名为'so101_follower'的机器人数据，包括动作、观察（状态和来自腕部、右侧及左侧摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集包含29个片段、16288帧和2个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集具有特定的特征及其对应的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 20250208_real_so101_rj45_ep20_cond_2_switch_task_3cam
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 29
• 总帧数： 16288
• 总任务数： 2
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:29)
• 数据文件格式： Parquet
• 代码库版本： v3.0

机器人信息

• 机器人类型： so101_follower

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 数据类型： float32
• 维度： [6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

腕部摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 图像尺寸： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

右侧摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 图像尺寸： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

左侧摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 图像尺寸： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32, 维度 [1]
• 帧索引： int64, 维度 [1]
• 情节索引： int64, 维度 [1]
• 索引： int64, 维度 [1]
• 任务索引： int64, 维度 [1]

文件路径格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供