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该数据集是一个用于机器人技术的开源数据集，基于LeRobot平台创建。数据集包含10个总任务和2054个总帧数，以每秒30帧的速率采集。特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、观察图像（包括头顶和手腕视角的RGB视频，分辨率为480x640，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频文件为MP4格式，使用AV1编解码器。数据集结构支持训练分割（0:10），适用于机器人控制和学习任务。This dataset is an open-source dataset for robotics, created based on the LeRobot platform. It contains a total of 10 tasks and 2054 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (position information identical to actions), observation images (including RGB videos from overhead and wrist perspectives with a resolution of 480x640 at 30 frames per second), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The data format is Parquet files, with video files in MP4 format using the AV1 codec. The dataset structure supports a training split (0:10) and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: close_20260727_195258
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 2054
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action的6个关节名称相同
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，编码为av1，分辨率480x640，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，编码为av1，分辨率480x640，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 0:10（所有10集均用于训练）

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 数据集创建工具: LeRobot (version v3.0)
• 数据存储路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4