temi_coop

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是使用Dual_xArm7机器人。数据集包含动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引。元数据显示数据集包含50个片段，47,511帧，并以特定文件路径结构化的数据块形式组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: temi_coop
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Dual_xArm7
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 47511
• 帧率: 30 fps
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

俯视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与俯视图像相同

左腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与俯视图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JoSTR/temi_coop

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]