cube_color_sort_v11

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态和来自不同视角（头顶、前视、左腕、右腕）的图像，以及时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的详细信息包括总集数（50集）、总帧数（58744帧）、总任务数（1个任务）、数据文件大小（100MB）和视频文件大小（200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube_color_sort_v11
• 发布者: wiscohumanoids
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 58744
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16维的机器人关节位置与速度控制指令，具体维度名称如下：
  • arm_left_shoulder_pan.pos
  • arm_left_shoulder_lift.pos
  • arm_left_elbow_flex.pos
  • arm_left_wrist_flex.pos
  • arm_left_wrist_roll.pos
  • arm_left_gripper.pos
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与action字段具有完全相同的16维形状和维度名称，代表机器人的状态观测。

图像观测

包含四个视角的视频图像观测，均为彩色视频，具体参数一致：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: false
• 是否包含音频: false

具体视角包括：

1. observation.images.head_top: 顶部视角。
2. observation.images.head_front: 前部视角。
3. observation.images.wrist_left: 左腕部视角。
4. observation.images.wrist_right: 右腕部视角。

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页与论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。