cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_223741

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人控制与学习任务设计。数据集包含双机械臂（starpilot_yam_gripper）的演示数据，涵盖2个完整事件、4501帧图像，采样率为30fps。数据内容主要包括：14维动作向量（控制双机械臂的位姿和夹爪宽度）、32维状态观测（编码器角度、IMU数据、位姿和夹爪状态）、多视角RGB图像（来自左/右手腕摄像头和基座摄像头，分辨率为480x640和768x1024）以及对应的时间戳和索引信息。数据集以Parquet格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。

This is a robotics dataset created using LeRobot, designed for robot control and learning tasks. It contains demonstration data for a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper), covering 2 complete events and 4501 image frames with a sampling rate of 30fps. The data primarily includes: 14-dimensional action vectors (controlling the pose and gripper width of the dual arms), 32-dimensional state observations (encoder angles, IMU data, pose, and gripper status), multi-view RGB images (from left/right wrist cameras and a base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024), along with corresponding timestamps and index information. The dataset is stored in Parquet format and is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的记录数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_223741

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数据集结构

• 机器人类型： starpilot_yam_gripper
• 总集数（Episodes）： 2
• 总帧数： 4501
• 总任务数： 1
• 采样率： 30 fps
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 分块大小： 1000
• 数据集划分： 训练集（train）包含所有集（索引 0 到 2）

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特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）

• 数据类型： float32
• 维度： 14
• 包含：
  • 手臂1（arm1）：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度
  • 手臂2（arm2）：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型： float32
• 维度： 32
• 包含（每个手臂各16个）：
  • 编码器角度（enc_deg）
  • IMU数据（ax, ay, az, gx, gy, gz）
  • 位姿（pose: x, y, z, qx, qy, qz, qw）
  • 夹爪状态（gripper_open, gripper_distance_m）

3. 观测图像（observation.images）

共有6个摄像头视角，每个均为视频数据：

图像特征名称	分辨率（H×W×C）	视频编码
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	h264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	h264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	h264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	h264
base_0_camera_rgb_image	480×640×3	h264
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3	h264

所有视频均为30 fps，无音频。

4. 其他辅助字段

• timestamp（时间戳）： float32，形状 [1]
• frame_index（帧索引）： int64，形状 [1]
• episode_index（集索引）： int64，形状 [1]
• index（全局索引）： int64，形状 [1]
• task_index（任务索引）： int64，形状 [1]

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数据组织

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4