2026-04-21_direction_2-lerobot-with-rinse

该数据集与机器人技术和LeRobot相关，包含机器人观察和动作的各种特征，如状态、速度、力和来自不同摄像头的图像。数据集包含61个片段，31777帧，并分为训练数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，由 ALOHA 机器人采集制作，包含 61 个演示片段、总计 31777 帧数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: ALOHA
• 总片段数: 61
• 总帧数: 31777
• 任务数量: 1
• 采样频率: 50 FPS

数据划分

• 训练集: 全部 61 个片段（索引 0 到 60），无测试集划分

数据规模

• 数据文件大小: 约 200 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧

特征结构

状态与动作

特征名	数据类型	形状	含义
observation.state	float32	(14,)	双机械臂（左/右）各 7 个关节状态：腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转、夹爪
action	float32	(14,)	动作指令，维度与关节状态一致
observation.velocity	float32	(14,)	关节速度
observation.effort	float32	(14,)	关节力矩/力

视觉观测

共有 4 个摄像头视角，均为视频数据：

特征名	分辨率	编码	帧率
observation.images.cam_high	3×480×640	AV1 (YUV420P)	50 FPS
observation.images.cam_low	3×480×640	AV1 (YUV420P)	50 FPS
observation.images.cam_left_wrist	3×480×640	AV1 (YUV420P)	50 FPS
observation.images.cam_right_wrist	3×480×640	AV1 (YUV420P)	50 FPS

其他元数据

• task_index: 任务索引（int64）
• subtask: 子任务描述（string）
• is_for_training: 是否用于训练标志（bool）
• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json 包含完整的元数据描述