dataset1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，共计14637帧数据。数据结构丰富，包括机器人动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两种视角的图像数据（overhead和wrist，均为480x640分辨率RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset1
• 发布者: jackthetoga
• 许可协议: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, teleop

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 50
• 总帧数: 14637
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.overhead
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30 fps
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30 fps
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]