so101-arm-pickupbowl-Corrected50episodes
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes和5761帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像数据（手腕和前方视角，480x640分辨率，10fps）、时间戳、帧索引等。数据格式为parquet文件，总数据量约100MB，视频文件约200MB。
提供机构：
NotAyushXD
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述：so101-arm-pickupbowl-Corrected50episodes
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集主页：[更多信息待补充]
- 相关论文：[更多信息待补充]
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人技能学习。
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：50
- 总帧数：5,761
- 总任务数：1
- 块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：10 fps
数据划分
- 训练集：片段 0 至 49（全部 50 个片段）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，10 fps |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，10 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
引用格式（BibTeX）：[更多信息待补充]
