vpdt_f4n50_ms3c

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes和10289帧数据，数据以parquet格式存储。具体特征包括：观察状态（机器人左右手的3D位置和四元数姿态、抓取状态等23个浮点数值）、动作（左右手位置和姿态的变化量等16个浮点数值）、RGB图像（224x224分辨率，30fps的视频帧）、阶段标记、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采样频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n50_ms3c
• 发布者: Ealin10
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 总情节数: 50
• 总帧数: 10289
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（0:50）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 键名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [23]
• 特征名称: left_px, left_py, left_pz, left_qx, left_qy, left_qz, left_qw, right_px, right_py, right_pz, right_qx, right_qy, right_qz, right_qw, left_grip, right_grip, grasp_x0, grasp_y0, grasp_z0, grasp_x1, grasp_y1, grasp_z1, grasp_valid

动作

• 键名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: d_left_px, d_left_py, d_left_pz, d_left_qx, d_left_qy, d_left_qz, d_left_qw, d_right_px, d_right_py, d_right_pz, d_right_qx, d_right_qy, d_right_qz, d_right_qw, d_left_grip, d_right_grip

观测图像

• 键名: observation.images.rgb
• 数据类型: video
• 形状: [3, 224, 224]
• 维度名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 224
  • 宽度: 224
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

阶段

• 键名: stage
• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 特征名称: stage

时间戳

• 键名: timestamp
• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名称: 未指定

帧索引

• 键名: frame_index
• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 特征名称: 未指定

情节索引

• 键名: episode_index
• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 特征名称: 未指定

索引

• 键名: index
• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 特征名称: 未指定

任务索引

• 键名: task_index
• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 特征名称: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供