simtos_one_item_home_repair

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_home_repair
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 41
• 总帧数: 6309
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:41)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: 否

观测图像（右侧）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: 否

观测图像（左侧）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失