my_first_so101_dataset_test

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含5个episodes，共8985帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作、观察状态、时间戳等特征。动作和观察状态特征均为6维浮点数组，分别对应机器人的不同关节位置。观察图像特征为480x640x3的视频数据，帧率为30fps。数据集还包含帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_first_so101_dataset_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 8985
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:5)

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]