kumquat_13fps_3cam_v3
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/Faless/kumquat_13fps_3cam_v3
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资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对Piper Full机器人类型。它包含110个episodes，总计28559帧，帧率为13fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括：观察状态（由8个浮点数表示，涵盖6个关节位置、夹爪位置和夹爪扭矩）、三个视角的图像观察（包括ego、front和wrist_mirror，均为视频格式，分辨率360x640，3通道，编码为h264，无音频）、动作（由7个浮点数表示，涵盖6个关节位置和夹爪位置）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割，覆盖从0到110的所有episodes。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Piper Full robot type. It contains 110 episodes, totaling 28,559 frames with a frame rate of 13fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB. Dataset features include: observation states (represented by 8 floating-point numbers, covering 6 joint positions, gripper position, and gripper torque), image observations from three perspectives (ego, front, and wrist_mirror, all in video format with a resolution of 360x640, 3 channels, encoded as h264, without audio), actions (represented by 7 floating-point numbers, covering 6 joint positions and gripper position), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset includes only a training split, covering all episodes from 0 to 110.
提供机构：
Faless
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: Faless/kumquat_13fps_3cam_v3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人相关任务设计。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper_full
- 总片段数 (episodes): 110
- 总帧数 (frames): 28,559
- 总任务数: 1
- 块大小 (chunks_size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 500 MB（MP4 格式）
- 帧率 (FPS): 13
- 数据拆分:
- 训练集: 0:110（全部 110 个片段用于训练）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（维度） | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 8 | 包含 6 个关节位置、夹爪位置和夹爪扭矩 |
| observation.images.ego | video (h264) | 360×640×3 | 第一人称视角视频（高 360 像素，宽 640 像素，3 通道） |
| observation.images.front | video (h264) | 360×640×3 | 正面视角视频（高 360 像素，宽 640 像素，3 通道） |
| observation.images.wrist_mirror | video (h264) | 360×640×3 | 手腕镜像视角视频（高 360 像素，宽 640 像素，3 通道） |
| action | float32 | 7 | 机器人动作指令：6 个关节位置 + 夹爪位置 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
视觉观察详情
- 所有视频流:
- 分辨率: 360×640 像素
- 编码格式: H.264 (yuv420p)
- 帧率: 13 FPS
- 通道数: 3 (RGB)
- 无音频
- 非深度图
其他信息
- 论文: 待补充
- 主页: 待补充
- 引用: 待补充
