test-attach-6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个双机械臂机器人的动作和观察数据。数据集中有1个episode，7673帧，1个任务，3个视频和1个数据块。数据特征包括14维的动作和状态（左右机械臂各6个关节和1个夹爪的位置信息），以及来自顶部、右侧和左侧摄像头的视频图像（分辨率分别为480x640和240x424）。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test-attach-6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 7673
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引范围: 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征结构一致，包含左右机械臂各6个关节及末端夹爪的位置信息。

图像观测特征

顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

右侧摄像头 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧摄像头 (observation.images.left)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 424, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与右侧摄像头参数一致。

索引与时间戳特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 数据索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]