calvin_task_D_D_scale_50_lerobo_format_addmask_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2562个总集数，155082个总帧数，387个总任务数。数据集的特征包括观察图像（如image、wrist_image、instance_mask等）、状态（state）、动作（actions）等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ducido/calvin_task_D_D_scale_50_lerobo_format_addmask_v2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, calvin, lerobo

数据集结构

• 总情节数: 2562
• 总帧数: 155082
• 总任务数: 387
• 总视频数: 0
• 总块数: 3
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

特征描述

• observation.images.image: 图像数据，形状为[3, 200, 200]
• observation.images.wrist_image: 腕部图像数据，形状为[3, 84, 84]
• observation.images.instance_mask: 实例掩码图像数据，形状为[3, 200, 200]
• observation.images.instance_mask_wrist: 腕部实例掩码图像数据，形状为[3, 84, 84]
• observation.state: 状态观测数据，形状为[15]，数据类型为float32
• actions: 动作数据，形状为[7]，数据类型为float32
• rel_actions: 相对动作数据，形状为[7]，数据类型为float32
• observation.images.depth_gripper: 夹爪深度图像数据，形状为[3, 84, 84]
• observation.images.depth_static: 静态深度图像数据，形状为[3, 200, 200]
• scene_obs: 场景观测数据，形状为[24]，数据类型为float32
• timestamp: 时间戳数据，形状为[1]，数据类型为float32
• frame_index: 帧索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• episode_index: 情节索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• index: 索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• task_index: 任务索引数据，形状为[1]，数据类型为int64

数据划分

• 训练集: 0-2562（全部数据）

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)