20260426_pickeggtoplate6
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Lisette1231
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作的 LeRobot 格式数据集，由双臂协同任务（拾取鸡蛋放到盘子）的演示数据构成。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
数据规模
- 总片段数: 4
- 总帧数: 2377
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4）
- 帧率: 30 FPS
- 分块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 所有 4 个片段（0:4）
特征结构
动作与状态
- action: 7 维浮点数组，包含机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
- observation.state: 与 action 相同配置的 7 维状态向量
视觉观测
- observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.front: 前方摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
补充信息
- complementary_info.policy_action: 7 维策略动作
- complementary_info.is_intervention: 是否为干预操作的标识（1 维）
- complementary_info.state: 状态标识（1 维）
时间与索引
- timestamp: 时间戳（浮点）
- frame_index: 帧索引（整数）
- episode_index: 片段索引（整数）
- index: 全局索引（整数）
- task_index: 任务索引（整数）
数据文件位置
- Parquet 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
