LSY-lab_libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures
收藏资源简介：
该仓库包含LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures数据集的数值时间序列部分，已从LeRobot Parquet格式转换为Apache TsFile格式。源数据集由LeRobot创建，描述了在Libero+目标噪声失败设置下收集的Sawyer机器人演示。数据集包含194个episodes、8个任务、42,456帧，采样率为20 FPS，仅包含一个训练集。转换后的TsFile文件包含展平的状态和动作数值列，以及episode_index和task_index作为标识。视频部分保留在原仓库中。
This repository contains the numerical time series part of the LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures dataset, converted from LeRobot Parquet format to Apache TsFile format. The source dataset was created by LeRobot and describes Sawyer robot demonstrations collected under the Libero+ goal noise failure setting. The dataset includes 194 episodes, 8 tasks, 42,456 frames at a sampling rate of 20 FPS, with only a training set. The converted TsFile files contain flattened state and action numerical columns, along with episode_index and task_index as identifiers. The video part remains in the original repository.
数据集概述
中文名称：LSY-lab Libero+ 目标噪声索耶失败数据集（TsFile格式）
英文名称：LSY-lab Libero+ Goal Noise All Sawyer Failures (TsFile)
基本信息
- 发布机构：Learning Systems Lab (LSY-lab)
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 数据类型：多模态（时序数据+表格数据）
- 数据来源：由LeRobot Parquet格式转换为Apache TsFile格式
源数据集
本数据集为LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures的数值时序数据部分，原始数据集以LeRobot格式创建，描述了Sawyer机器人在Libero+目标噪声故障场景下的演示数据。
数据规模与规格
- 总帧数：42,456帧（单训练分区）
- 演示数量：194个演示段
- 任务数：8个任务
- 采样频率：20帧/秒（FPS）
- 数据文件：单个合并的TSFile文件，包含42,456行
数据结构
数据采用TsFile表格形式存储，包含以下主要列结构：
| 列类型 | 具体列 |
|---|---|
| 时间列 | Time（INT64，毫秒单位） |
| 标签/设备列 | episode_index、task_index（数据集身份标识） |
| 整数字段 | frame_index、sample_index（INT64） |
| 浮点字段 | 观测状态、执行器状态、关节状态、夹爪状态、动作等向量列 |
向量字段说明：
observation.state：8维观测状态observation.states.ee_state：6维末端执行器状态observation.states.joint_state：7维关节状态observation.states.gripper_state：2维夹爪状态action：7维动作数据
编码与压缩
- 浮点字段：GORILLA编码
- 整型字段与时间列：TS_2DIFF编码
- 物理列：LZ4压缩
- 文件大小：约5.26 MB，优于源Parquet文件的7.74 MB
视频数据位置
视频数据保留在原始Hugging Face仓库中，未复制到本数据集。可用的视频键包括：
- observation.images.frontview_image
- observation.images.image
- observation.images.sideview_image
- observation.images.wrist_image
视频帧与数值行按episode/frame索引在20FPS速率下对齐。
读取方式
本数据集需使用Apache TsFile SDK或兼容的表格读取器进行读取，例如使用Python TsFile SDK：
python from tsfile import TsFileReader reader = TsFileReader(data/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures.tsfile)
