eval_busybox_buttons_bimanual_13h09m_06-aug-2026
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含so-101型双机械臂的操作数据。数据集包含2个episode，共347帧，1个任务。数据特征包括：12维动作向量（左右臂各6个关节位置）、12维观测状态向量、三个摄像头视角（左腕、右腕、顶部）的720x1280分辨率视频（AV1编码，20fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习等任务。
This is a robot dataset created using LeRobot, containing operational data of the so-101 dual robotic arm. The dataset includes 2 episodes, totaling 347 frames, and 1 task. Data features include: 12-dimensional action vectors (6 joint positions for each arm), 12-dimensional observation state vectors, 720x1280 resolution videos from three camera views (left wrist, right wrist, top) encoded with AV1 at 20fps, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning, imitation learning, and other tasks.
数据集概述：eval_busybox_buttons_bimanual_13h09m_06-aug-2026
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：SO-101
- 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
数据规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 2 |
| 总帧数（Frames） | 347 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:2（全部） |
数据集内容
该数据集包含双机械臂（Bimanual）操作任务，具体为操作BusyBox按钮，共2个演示片段。数据采集时长为13小时09分钟。数据集包含3个摄像头视角（左腕部、右腕部、顶部），分辨率为720x1280，采用AV1视频编码。
特征与状态空间
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动作（Action） 和 观测状态（Observation.state）：12维浮点数组，包含左右臂的关节位置和夹爪状态：
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
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图像观测（3个视角）：
left_wrist：左腕部摄像头right_wrist：右腕部摄像头top：顶部摄像头
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同步元数据：时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等
技术细节
- 代码库版本：v3.0
- 块大小（Chunk Size）：1000
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
