top_left

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： top_left
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 3
• 总帧数： 750
• 总任务数： 1
• 总视频数： 6
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:3)

数据结构

数据文件路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 关节名称： 与动作空间相同

视觉观测

1. 前视摄像头

• 特征名： observation.images.front
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息：
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 无音频

2. 腕部摄像头

• 特征名： observation.images.wrist
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息： 与前视摄像头相同

元数据特征

• timestamp： 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index： 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index： 情节索引 (int64, 形状[1])
• index： 索引 (int64, 形状[1])
• task_index： 任务索引 (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供