basketball_April_27

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes，17543帧数据，数据文件总大小100MB，视频文件总大小200MB。数据集包含多种特征：动作数据（9维浮点数组，包含机械臂各关节位置和速度）、观察状态（与动作数据相同维度的机械臂状态）、前摄像头图像（480x640分辨率RGB视频）、腕部摄像头图像（640x480分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有视频数据均为30fps，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: meGirishM/basketball_April_27
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 17,543
• 总任务数: 1
• 数据切分: 所有数据用于训练 (train: "0:20")
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 包含: 机械臂关节位置 (肩部、肘部、腕部、夹爪) 及机器人移动速度 (x, y, theta)
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 包含: 与动作相同的状态信息
• 观测图像 - 前方 (observation.images.front):
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: AV1, 30 FPS, RGB 三通道
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist):
  • 分辨率: 640×480
  • 编码: AV1, 30 FPS, RGB 三通道
• 时间戳 (timestamp): float32, 一维
• 帧索引 (frame_index): int64, 一维
• 片段索引 (episode_index): int64, 一维
• 索引 (index): int64, 一维
• 任务索引 (task_index): int64, 一维

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json 包含代码库版本、数据切分及特征定义详情。