clean_desk_v15
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/jio2/clean_desk_v15
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含219个episodes和173185帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集结构包括动作和观察状态特征，以及来自不同摄像头角度的图像。动作特征和观察状态特征均包含12个关节位置。图像特征包括左腕、左上和右腕摄像头的视频数据，分辨率分别为480x640和720x1280。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。
提供机构：
jio2
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：clean_desk_v15
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jio2/clean_desk_v15
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集基本信息
- 机器人类型：bi_so_follower
- 总集数（Episodes）：219
- 总帧数：173,185
- 任务总数：1
- 帧率（FPS）：25
- 数据块大小（Chunks）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分割：
- 训练集：0 至 219（全部数据用于训练）
数据集结构
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（Action）与观察状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含名称：左右手臂各6个自由度，包括：
- 左/右肩部旋转（shoulder_pan）
- 左/右肩部抬升（shoulder_lift）
- 左/右肘部弯曲（elbow_flex）
- 左/右手腕弯曲（wrist_flex）
- 左/右手腕滚动（wrist_roll）
- 左/右夹爪（gripper）
观察图像（Observation.Images）
数据集包含四个摄像机视角，均为视频类型，帧率25 FPS：
-
left_left_wrist（左左腕部相机）
- 分辨率：480 x 640
- 通道数：3
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
-
left_top（左上方相机）
- 分辨率：720 x 1280
- 通道数：3
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
-
right_right_wrist（右右腕部相机）
- 分辨率：480 x 640
- 通道数：3
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：集索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
