cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_212909

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂机器人（starpilot_yam_gripper类型）的操作任务。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3527帧数据，覆盖1个任务，数据以30帧每秒的速率采集。数据集结构包括动作数据（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态数据（如编码器角度、IMU传感器数据和姿态信息）以及多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像）。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、计算机视觉和机器学习研究，特别是双机械臂系统的任务学习和模拟。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for manipulation tasks with dual-arm robots (starpilot_yam_gripper type). It contains 5 complete episodes, totaling 3527 frames, covering 1 task, with data collected at 30 frames per second. The dataset structure includes action data (such as robot arm position, rotation, and gripper width), observation state data (such as encoder angles, IMU sensor data, and pose information), and multiple camera images (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images). Data is stored in Parquet file format, video files in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robotics control, computer vision, and machine learning research, particularly for task learning and simulation of dual-arm robotic systems.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_212909
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 预览

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 3527
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部5个片段 (0:5)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述 / 维度名称
action	float32	[14]	包含14个动作维度：arm1和arm2的位置（x, y, z, rx, ry, rz）及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	包含32个状态维度：双机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开启/距离）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕0相机RGB图像，h264编码，30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕0相机RGB深度图，h264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕0相机RGB图像，h264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕0相机RGB深度图，h264编码，30fps
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座0相机RGB图像，h264编码，30fps
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座1相机RGB图像（更高分辨率），h264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用格式

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