eval_act_so100_test_2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个总集数，1634个总帧数，1个总任务数，4个总视频数，1个总块数，块大小为1000，帧率为30。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像（来自笔记本电脑和手机）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_so100_test_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1634
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:2)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: 同动作特征

图像观测

笔记本电脑摄像头

• 名称: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

手机摄像头

• 名称: observation.images.phone
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同笔记本电脑摄像头

其他特征

• 时间戳:
  • 名称: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 名称: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 名称: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 名称: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 名称: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]