bimanual-so101-position-cup-for-coffee-3
收藏Hugging Face2026-01-20 更新2026-01-20 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
apaszynska
创建时间：
2026-01-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: bimanual-so101-position-cup-for-coffee-3
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总情节数: 74
- 总帧数: 33809
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 包含所有74个情节（索引0至74）
数据结构与特征
数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
- 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪
- 右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，具体关节名称与动作特征相同。
图像观测
包含三个视角的RGB视频观测：
- 左视角图像 (
observation.images.left) - 中心视角图像 (
observation.images.center) - 右视角图像 (
observation.images.right) - 通用属性:
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 15 FPS
- 音频: 无
元数据索引
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 数据索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
文件路径模式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用信息: 信息缺失
