ffw_sg2_rev1_task_227_0123_bokyung_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含2个完整操作序列（episodes）、1460帧数据、6个视频。数据集记录了机器人头部摄像头（720x1280分辨率）和左右腕部摄像头（480x640分辨率）的视频数据，以及22维的机器人状态数据（包括各关节角度和基础移动状态）和对应的22维动作数据。数据以15FPS的帧率采集，存储为parquet格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_227_0123_bokyung_1
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 2
• 总帧数： 1460
• 总视频数： 6
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 所有数据（情节索引 0 至 1）均用于训练集

数据格式与存储

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状[720, 1280, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节与运动状态变量

动作数据

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节与运动控制变量

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用格式： 信息缺失