D3

该数据集使用LeRobot创建，包含52个episodes，总计11381帧，156个视频。数据集结构包括动作数据、观察状态、多个视角的图像数据（鸟瞰图、左右手腕视角）、时间戳、帧索引、episode索引等。动作数据和观察状态数据均为12维浮点数组，分别对应左右手臂的各个关节角度和夹持器状态。图像数据分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 52
• 总帧数: 11381
• 总任务数: 1
• 总视频数: 156
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (0:52)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 关节名称:
  • 左肩平移
  • 左肩提升
  • 左肘弯曲
  • 左腕弯曲
  • 左腕滚动
  • 左夹持器
  • 右肩平移
  • 右肩提升
  • 右肘弯曲
  • 右腕弯曲
  • 右腕滚动
  • 右夹持器

观测状态

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 关节名称: 同动作特征

观测图像

鸟瞰图像

• 名称: observation.images.bird
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 15.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

左腕图像

• 名称: observation.images.wrist_left
• 属性: 同鸟瞰图像

右腕图像

• 名称: observation.images.wrist_right
• 属性: 同鸟瞰图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]