hil_rnd1_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1_4
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置。

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 1280×720×3

• 描述: 左腕部摄像头图像。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 1280×720×3

• 描述: 右腕部摄像头图像。

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: 视频

• 分辨率: 640×480×3

• 描述: 基座摄像头图像。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人信息

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/hil_rnd1_4
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_rnd1_4
• LeRobot项目: https://github.com/huggingface/lerobot