eval_act_spatialPE_v4_round3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含17个episodes，总计3309帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、前视和侧视图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

seriintan/eval_act_spatialPE_v4_round3 是一个面向机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 代码库版本： v3.0

数据规模和构成

• 总片段数（episodes）： 17
• 总帧数（frames）： 3309
• 总任务数（tasks）： 1
• 帧率（fps）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 块大小（chunks_size）： 1000

数据划分

• 训练集： 全部 17 个片段（索引 0:17），无验证集或测试集划分。

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，同样为6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称

动作和状态特征中的6个维度分别对应：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕滚动）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据文件路径格式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4