Gal-auto-subtasks_test2
收藏Hugging Face2026-05-07 更新2026-05-07 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含12个episodes，2216帧，6个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括观察图像（前视和腕部）、观察状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。
提供机构：
MasterProject2026
创建时间：
2026-05-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: Gal-auto-subtasks_test2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 12 |
| 总帧数 (Frames) | 2,216 |
| 总任务数 (Tasks) | 6 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 分块大小: 1,000
- 数据划分:
- 训练集: 所有12个片段 (train: 0:12)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30fps |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| action | float32 | (6,) | 动作指令：与状态特征维度相同，对应6个关节/夹爪位置 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集目前暂无具体的论文或主页引用信息，更多信息待补充。
