ppp_v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含242个episodes，90989帧，11个任务。数据集中包含多种特征，如机器人状态（29个浮点数，包括位置、速度、抓取状态等）、动作（7个浮点数，包括位移和抓取器状态）、来自三个不同视角的图像观察（左后、右后和手腕摄像头，均为480x640分辨率，3通道彩色视频）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

ppp_v1 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

核心属性

• 机器人类型：Franka
• 总片段数：242
• 总帧数：90,989
• 总任务数：11
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：0 至 242（全部数据用于训练）

数据特征

该数据集包含多模态观测与动作信息，具体如下：

• 观测状态 (observation.state)：29 维浮点向量，包含：

  • 7 个关节位置（q_0 ~ q_6）
  • 7 个关节速度（qdot_0 ~ qdot_6）
  • 7 个末端执行器位姿（位置 x、y、z，四元数 qx、qy、qz、qw）
  • 6 个末端执行器速度（线速度 vx、vy、vz，角速度 wx、wy、wz）
  • 夹爪位置（gripper_position）
  • 抓取状态（grasp_state）

• 动作 (action)：7 维浮点向量，包含：

  • 末端执行器位置增量（dx、dy、dz）
  • 末端执行器旋转增量（rx、ry、rz）
  • 夹爪控制（gripper）

• 观测图像：三个摄像头视角，均为 480×640 分辨率、20 FPS 的 AV1 编码视频：

  • observation.images.left_back：左后方摄像头
  • observation.images.wrist：腕部摄像头
  • observation.images.right_back：右后方摄像头

• 时间戳 (timestamp)：1 维浮点向量

• 帧索引 (frame_index)：1 维整数向量

• 片段索引 (episode_index)：1 维整数向量

• 全局索引 (index)：1 维整数向量

• 任务索引 (task_index)：1 维整数向量

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4