2025.08.25_merge_test2

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含41个训练片段，总计24888帧数据，采用so101_follower型机器人。数据特征包括6维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维状态观测向量、顶部和腕部摄像头的1080p视频观测（30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 82
• 总片段数: 41
• 总帧数: 24888
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

索引特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

分割信息

• 训练集: 0:41

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块数量: 1