dataset_feria_6

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人（so_follower）的动作和观察数据。数据集包含30个episodes，共15785帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和顶视图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，帧率为30fps。训练集包含所有30个episodes。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_feria_6
• 发布者: RobotSo101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 15785
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:30）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 名称列表:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置。
• 名称列表: 与“动作”特征相同。

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（顶部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与“观测图像（前视）”特征相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失