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该数据集主要用于机器人技术领域，包含598个episodes，285571帧数据，9个任务，1794个视频。数据包括机器人状态观察（14个电机状态）、动作（14个电机控制）、多个摄像头视频（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）以及其他时间戳和索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, H, u, a, i, h, a, i, L, y, u, /, h, a, m, b, u, r, g, e, r, _, h, e, t, i

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 650
• 总帧数: 311253
• 总任务数: 9
• 总视频数: 1950
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:650

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: h264
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 同observation.images.cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 同observation.images.cam_high
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]